Els detalls dels braços robòtics industrials - Bloc - Chuanglida Intelligent Equipments

Els entrants i les sortides dels braços robòtics industrials

Com a equips operatius automatitzats desplegats en entorns industrials, el braç robòtic industrial està equipat amb tres o més eixos de moviment programables.

industrial robot

Permet el desplaçament espacial d'eines o peces de treball per dur a terme procediments de fabricació com ara soldadura, pintura per aerosol, paletització, càrrega/descàrrega de màquines-eina i muntatge.

Braços robòtics industrials ofereixen velocitats de funcionament ràpides i una forta força d'impacte, dissenyades per a alta velocitat, càrrega útil pesada i producció en massa contínua. Han d'estar tancats per tanques de seguretat per separar els humans i les màquines, cosa que fa impossible la col·laboració entre robots-humans.

industrial robot

Els robots col·laboratius estan equipats amb sensors de força-integrats amb detecció de col·lisions altament sensible, que s'aturarà immediatament quan contacteu amb els treballadors. Malgrat la velocitat compromesa i la capacitat de càrrega útil, generalment no requereixen tanques de seguretat i poden treballar al costat dels operadors a la mateixa estació de treball.

colloborative robot

Avantatges dels braços robòtics industrials: alta velocitat de funcionament, càrrega útil pesada i llarg abast, adequats per a una producció en massa contínua d'alta{0}}intensitat.

Avantatges dels robots col·laboratius: estructura lleugera i flexible, però limitada en velocitat i càrrega útil màxima, només aplicable al processament de peces lleugeres i petites.

Braços robòtics industrials: processos de-cicles elevats i de càrrega-gran, com ara soldadura, paletització de materials pesats, estampació i manteniment de màquines.

Robots col·laboratius: muntatge de peces petites-, inspecció, polit, manipulació lleugera i fabricació flexible amb lots petits i tipus de productes diversos.

Els braços robòtics industrials presenten una estructura d'enllaç en sèrie. Una base rígida està fermament muntada a terra, amb múltiples enllaços mecànics i juntes rotatives connectades d'extrem a --extrem, que s'estenen fins al canell i la brida de l'eina final. La gran majoria de braços robòtics del mercat adopten aquest disseny en sèrie; Existeixen un nombre reduït de robots paral·lels però tenen escenaris aplicables limitats, que es detallaran més endavant. Cada articulació correspon a un eix de moviment controlable independentment, i els models estàndard estan equipats amb sis eixos etiquetats de J1 a J6.

_20260611214126_38_2

Els sis eixos es divideixen en dos grups: els tres primers eixos J1 (base), J2 (espatlla) i J3 (colze) són eixos de posicionament. J1 gira tot el braç a l'esquerra i a la dreta, J2 balanceja el braç inferior cap endavant i cap enrere, i J3 aixeca i baixa el braç superior. Treballant en tàndem, poden moure el canell a qualsevol posició dins de l'embolcall de treball.

Els altres tres eixos J4, J5 i J6 estan integrats a l'interior del canell com a eixos d'orientació. Poden rodar, inclinar i girar l'eina final per alinear-la amb les peces des de qualsevol angle.

En poques paraules: tres eixos determinen la posició de l'eina, mentre que els altres tres n'ajusten la postura. Els sis eixos representen la configuració mínima necessària per posicionar i orientar una eina lliurement en qualsevol punt i en qualsevol angle de l'espai, per això els braços robòtics de sis-eixos són la solució principal per a l'automatització de fàbriques.

Després de restringir categories de models com ara braços robòtics de sis-eixos, robots col·laboratius i robots de paletització, els fulls d'especificacions serveixen com a referència bàsica per avaluar la practicitat de cada model. Els paràmetres nominals proporcionats pels fabricants són majoritàriament valors òptims obtinguts en condicions de funcionament ideals, que sovint amaguen limitacions operatives crítiques i poden conduir fàcilment a una selecció incorrecta del model.

Cinc paràmetres bàsics determinen directament el rendiment operatiu dels braços robòtics: càrrega útil nominal, radi de treball, precisió de posicionament repetida, temps de cicle i graus de llibertat (nombre d'eixos). En particular, la càrrega útil i el radi de treball són mútuament restrictius; Es requereix una avaluació global exhaustiva en lloc d'avaluar qualsevol paràmetre de manera aïllada.

quan es treballa a velocitat nominal amb abast estàndard, sense degradació del rendiment ni pèrdua de vida útil. Principals inconvenients que cal evitar durant la selecció del model

No només calcula, es refereix al pes màxim de càrrega que un braç robòtic pot suportar de manera estable tard el pes de la peça en si; s'ha d'afegir el pes total de les eines de final{0}}de-braç (EOAT), inclosos accessoris com ara pinces, ventoses de buit, dispositius de canvi-ràpid, sensors i cables.

Dos criteris bàsics

La càrrega útil nominal es defineix en funció del centre de gravetat de càrrega estàndard i la distància de desplaçament de muntatge. Les eines més pesades o el centre de gravetat desplaçat reduiran la capacitat de càrrega real. Comproveu sempre la-corba d'abast de càrrega útil en lloc de confiar només en el valor nominal de càrrega útil anunciat.

S'ha de reservar un marge de seguretat del 20% al 30% durant la selecció del model per contrarestar la inèrcia durant l'acceleració i la desacceleració i adaptar-se a futures actualitzacions d'eines. Una càrrega útil que només compleix els requisits de treball indica una especificació de mida inferior.

Significa la distància màxima en línia recta-des del centre de la base del braç robòtic fins a la brida de l'eina, que determina l'envolupant de treball efectiu. La seva àrea de treball no és una esfera regular; Hi ha zones cegues per sobre i per sota de la base, i la mobilitat articular és extremadament pobra a les zones properes a la base.

Pautes de selecció de models

No seleccioneu un model només en funció de l'abast màxim. Verifiqueu el sobre de treball amb les posicions de recollida-i-de col·locar, la disposició de les eines i els punts d'entrada/sortida de material. Les eines finals poden ampliar el radi de treball, però els angles de rotació de les articulacions reduiran el rang de funcionament efectiu. Un abast més llarg correspon a una menor capacitat de càrrega útil i una superfície més gran de la unitat, ja que aquests paràmetres es restringeixen mútuament.

Consistència d'un braç robòtic que torna repetidament als punts objectiu ensenyats manualment, normalment ±0,0X mm. És un paràmetre promocional clau destacat pels fabricants i adequat per a la majoria d'escenaris de funcionament amb trajectòries de moviment fixes.

Precisió d'un braç robòtic que arriba a coordenades no ensenyades generades a partir de dibuixos CAD, programari de programació fora de línia o sistemes de visió. Aquest valor de precisió és molt inferior a la precisió de posicionament repetida i rarament apareix a les especificacions del producte. Serveix com a paràmetre bàsic crític per a aplicacions de programació fora de línia, integració de visió i intercanviabilitat de robots.

Les dues mètriques no són intercanviables. L'alta precisió de posicionament repetida no garanteix una alta precisió absoluta de posicionament.

Aquest paràmetre reflecteix la capacitat de producció teòrica dels equips i representa l'índex més idealitzat en les especificacions del producte. El temps de cicle nominal i la velocitat màxima publicats pels fabricants es calculen en condicions de funcionament estàndard amb distàncies de viatge curtes, càrregues útils lleugeres i paràmetres optimitzats, que no poden coincidir amb els entorns de producció-reals.

El temps de cicle real es veu afectat pel pes de la càrrega útil, la distància de viatge, els punts intermedis i el temps d'estada del procés (per a la dispensació, la soldadura, l'alineació de precisió). La producció real és generalment inferior al valor nominal. Les dades de les proves mesurades o els resultats de la simulació prevaldran per als escenaris bàsics de producció.

Es refereix al nombre d'articulacions mòbils independentment d'un braç robòtic, que determina la flexibilitat de la postura de treball de l'efector final:

1. Robots de 4-eixos (robots SCARA, la majoria dels robots de paletització): alta velocitat i rigidesa, amb efectes finals només capaços de fer operacions verticals. Ideal per a tasques de recollida-planar, paletització i muntatge senzills.

2. Braços robòtics de 6 eixos: postures ajustables en tots els angles, que permeten l'acoblament inclinat amb peces de treball. Adequat per a la soldadura, el muntatge complex i la càrrega/descàrrega de màquines de peces de forma irregular.

3. Braços robòtics redundants de 7-eixos: capaços d'evitar els obstacles de l'equip alhora que es mantenen les postures estables de l'-final fins i tot en estacions de treball compactes, adequats per a condicions de treball complexes amb espais restringits.

Principi de selecció: Configurar els eixos segons la demanda real. Els models d'-espec.

Els fulls d'especificacions només tenen sentit quan s'alineen amb els processos de producció reals. Una repetibilitat de ± 0,05 mm, una mètrica crítica per a la soldadura, no té cap rellevància per a les línies d'estampació de 400 tones, on el temps de moviment i la petjada del sòl tenen prioritat.

La soldadura per arc depèn en gran mesura del seguiment precís del camí. Les costures de soldadura solen ser corbes, verticals o encastades a l'interior dels accessoris. La torxa de soldadura ha de mantenir una distància de separació i un angle de desplaçament constants, ja que la piscina de soldadura fosa és molt susceptible a petites desviacions. Les torxes i els seus cables pesen només uns quants quilograms, de manera que la càrrega útil no és una prioritat. Els requisits clau inclouen una alta precisió del camí continu, un canell prim i àgil i un ampli abast de treball. La solució recomanada és un robot articulat de 6-eixos amb una càrrega útil de 6 a 20 kg, equipat amb sistemes de seguiment de costura o de detecció d'arc a través i un controlador que permet una interpolació de moviment suau.

Dos estàndards obligatoris s'apliquen als robots de pintura: construcció a prova d'explosió-total i gruix de recobriment consistent. Les cabines de pintura contenen boira de dissolvent inflamable, cosa que fa que els braços robòtics estàndard siguin un greu perill d'incendi. La pistola de polvorització ha de mantenir la distància, l'angle i la velocitat de desplaçament constants; el moviment inconsistent condueix a defectes comuns com flacciditat, pegats nus i textura de pell de taronja. Els canells buits-del braç condueixen internament la pintura i les mànegues d'aire per evitar la interferència de la canonada amb el patró de polvorització. Els robots de 6 eixos lleugers i de llarg abast a prova d'explosions- són ideals, amb una protecció IP completa contra l'excés de polvorització i optimitzats per a trajectòries estables en lloc d'una gran càrrega útil.

L'alta precisió és innecessària per al paletitzat. La selecció del model depèn de tres factors: càrrega útil, radi de treball i velocitat del cicle. Els cartró estàndard pesen entre 15 i 50 kg i els robots han de cobrir tota l'àrea d'apilament de palets. Un palet apilat de 2 metres d'alçada requereix aproximadament 3 metres d'abast, amb una sortida mesurada en cartrons per minut. 4-els robots de paletització d'eixos ofereixen un rendiment òptim. Els seus canells verticals dedicats eliminen els eixos redundants, canalitzant tota la potència del motor cap a la capacitat de càrrega i un ampli abast per a una eficiència de costos superior.

Per veure si ens adaptem, poseu un requisit real davant d'un enginyer. Envieu el vostre dibuix de peça, el temps de cicle i les restriccions de la cel·la, i tornarem amb una configuració i un termini de lliurament - [Demana pressupost] / [Parla amb un enginyer] o envia'ns un missatge per WhatsApp. Més informació sobre qui som al nostre [Sobre la pàgina] i les versions recents sota [Estudis de casos].