1. Tipus d'accionament hidràulic: els braços robòtics d'accionament hidràulic solen consistir en un sistema d'accionament format per actuadors hidràulics (diversos cilindres, motors hidràulics), servovàlvules, bombes d'oli i dipòsits d'oli. A continuació, els actuadors realitzen el treball. Normalment tenen una gran capacitat d'elevació (fins a diversos centenars de quilograms o més). Les seves característiques inclouen una estructura compacta, un funcionament suau, una resistència a l'impacte i a les vibracions i un bon rendiment a prova d'explosió-. Tanmateix, els components hidràulics requereixen una alta precisió de fabricació i rendiment de segellat; en cas contrari, les fuites d'oli contaminaran el medi ambient.
2. Tipus d'accionament pneumàtic: el sistema d'accionament consisteix normalment en cilindres, vàlvules, dipòsits d'aire i compressors d'aire. Les seves característiques inclouen un subministrament d'aire convenient, un funcionament ràpid, una estructura senzilla, un cost més baix i un manteniment fàcil. No obstant això, el control de la velocitat és difícil i la pressió de l'aire no pot ser massa alta, el que resulta en una menor capacitat d'elevació.
3. Tipus d'accionament elèctric: l'accionament elèctric és el mètode d'accionament més utilitzat per als braços robòtics. Les seves característiques inclouen una font d'alimentació convenient, resposta ràpida, gran força motriu (els tipus articulats poden elevar fins a 400 kg), detecció, transmissió i processament de senyals convenients i la capacitat d'utilitzar diversos esquemes de control flexibles. El motor d'accionament utilitza generalment un motor pas a pas, i els servomotors de corrent continu (AC) són el mètode d'accionament principal. A causa de l'alta velocitat del motor, normalment es requereix un mecanisme de reducció (com ara l'accionament harmònic, la tracció de molinet cicloidal RV, la transmissió d'engranatges, l'accionament de cargol i el mecanisme multi-bar). Alguns braços robòtics han començat a utilitzar motors d'alt-parell i baixa- velocitat sense mecanismes de reducció per a l'accionament directe (DD), cosa que simplifica el mecanisme i millora la precisió del control.
4. Tipus d'accionament mecànic: els accionaments mecànics només s'utilitzen en situacions en què l'acció és fixa. Generalment s'utilitza un mecanisme d'enllaç de lleves-per aconseguir l'acció especificada. Les seves característiques són una acció fiable, una alta velocitat de funcionament i un baix cost, però no és fàcil d'ajustar.
