Sistema d'estructura mecànica
Des d'una perspectiva d'estructura mecànica, els robots industrials es divideixen generalment en robots sèrie i robots paral·lels. Una característica dels robots en sèrie és que el moviment d'un eix canvia l'origen del sistema de coordenades d'un altre eix, mentre que el moviment d'un eix en un robot paral·lel no canvia l'origen del sistema de coordenades d'un altre eix. Tots els primers robots industrials utilitzaven mecanismes en sèrie. Un mecanisme paral·lel es defineix com un mecanisme de bucle tancat-en què la plataforma mòbil i la plataforma fixa estan connectades per almenys dues cadenes cinemàtiques independents, el mecanisme té dos o més graus de llibertat i s'acciona en paral·lel. Un mecanisme paral·lel té dos components: el canell i el braç. El rang de moviment del braç té un impacte significatiu en l'espai de treball, mentre que el canell és la connexió entre l'eina i el cos principal. En comparació amb els robots en sèrie, els robots paral·lels tenen avantatges com ara una major rigidesa, estabilitat estructural, major capacitat de càrrega-, major precisió de micro-moviment i menor càrrega de moviment. En la determinació de la posició, la solució directa per a robots en sèrie és fàcil, però la solució inversa és molt difícil; per contra, per als robots paral·lels, la solució directa és difícil, però la solució inversa és molt fàcil.
Sistema d'accionament
El sistema d'accionament és el dispositiu que proporciona energia al sistema d'estructura mecànica. Segons la font d'energia, els sistemes d'accionament es classifiquen en quatre tipus: hidràulics, pneumàtics, elèctrics i mecànics. Els primers robots industrials utilitzaven accionaments hidràulics. Tanmateix, a causa de problemes com ara les fuites, el soroll i la inestabilitat de baixa-velocitat, així com les unitats de potència voluminoses i cares, actualment els accionaments hidràulics només s'utilitzen en robots grans i pesats-, robots de processament paral·lel i algunes aplicacions especials. Els accionaments pneumàtics ofereixen avantatges com ara alta velocitat, estructura senzilla del sistema, fàcil manteniment i baix cost. No obstant això, els dispositius pneumàtics funcionen a baixes pressions, cosa que dificulta el posicionament precís, i generalment només s'utilitzen per conduir efectes finals en robots industrials. Les pinces pneumàtiques, els cilindres rotatius i les ventoses pneumàtiques es poden utilitzar com a efectors finals per a la presa i el muntatge de peces de càrrega mitjana o petita. Els accionaments elèctrics són actualment el mètode d'accionament més utilitzat. Les seves característiques inclouen una font d'alimentació convenient, una resposta ràpida, una gran força motriu, una detecció, transmissió i processament convenients del senyal i la capacitat d'utilitzar diversos mètodes de control flexibles. Els motors d'accionament solen utilitzar motors pas a pas o servomotors; També s'utilitzen motors d'accionament directe, però aquests són més cars i tenen un control més complex. Els reductors combinats amb els motors són generalment reductors harmònics, reductors cicloïdals o reductors d'engranatges planetaris. A causa dels importants requisits d'accionament lineal en robots paral·lels, els motors lineals s'han adoptat àmpliament en aquest camp.
Sistema de detecció
El sistema de detecció del robot transforma diversos estats interns i informació ambiental a partir de senyals en dades i informació que el mateix robot o altres robots poden entendre i aplicar. A més de detectar quantitats mecàniques relacionades amb el seu propi estat de treball, com ara el desplaçament, la velocitat i la força, la tecnologia de percepció visual és un aspecte crucial de la detecció de robots industrials. Els servosistemes visuals utilitzen informació visual com a senyals de retroalimentació per controlar i ajustar la posició i la postura del robot. Els sistemes de visió artificial també s'utilitzen àmpliament en inspecció de qualitat, identificació de peces de treball, classificació d'aliments i embalatge. El sistema de detecció consta de mòduls de sensors interns i externs; l'ús de sensors intel·ligents millora la mobilitat, l'adaptabilitat i la intel·ligència del robot.
